Жеребьёвка финального турнира состоялась 4 декабря 2009 года в Кейптауне. 2 декабря ФИФА обнародовала корзины для жеребьёвки. Посев сборных по корзинам, как и на предыдущем чемпионате мира, был произведён по географическому принципу. Первую корзину составили сборная ЮАР как страна-организатор и 7 сильнейших сборных мира согласно рейтингу ФИФА по состоянию на октябрь 2009 года. Также, согласно правилам жеребьёвки, две команды из одной конфедерации (не считая Европу) не могут попасть в одну группу. Таким образом, Флаг ЮАР ЮАР не могли попасть в одну группу с другой африканской сборной, а Бразилия Бразилия и Аргентина Аргентина — в одну группу с другой южноамериканской сборной. Сборная ЮАР как хозяин чемпионата получила первый номер в группе A. Затем по группам от B до H последовательно распределили команды из первой корзины; все они получили первые номера в своих группах. Команды второй корзины также последовательно были помещены во все 8 групп. Команды из третьей корзины помещались в группы с учётом географического положения: первые две африканские сборные, вытянутые из корзины (Нигерия и Кот-д’Ивуар) отправились в группы к южноамериканским командам из первой корзины (Аргентине и Бразилии). Первая южноамериканская сборная из третьей корзины (Уругвай) попала в группу к ЮАР. Остальные команды третьей корзины заполняли оставшиеся свободные места в группах в порядке возрастания. Четвёртая корзина была распределена аналогично второй. Вслед за шаром с названием команды 2-4 корзин вытягивался шар с номером команды в её группе (от этого номера зависела последовательность и места проведения игр в группах).